[dorkbotmadrid-charla] Efecto giroscópico

[dorkbotmadrid (Javier Candeira)]

Jesus Cea wrote:
> Juan Carlos, ¿has visto algo del asunto?.
> 
> Por otro lado el uso de acelerómetros para mantener el equilibrio,
> incluso aunque no haya retardo ni error en la medida, es problemático
> cuando el robot está bajando/subiendo una rampa, acelera/frena o rueda
> sobre un escalón lateral. Creo recordar que usabas el acelerómetro para
> compensar las deficiencias del giróscopo (lentitud y deriva).

No sé si Juan Carlos lee esta lista, pero el proyecto lo estamos haciendo a
medias (para valores bajos de "a medias"), así que le pongo al día.

> Aunque no queda igual de bien, una forma trivial de que un robot
> mantenga el equilibrio es que su centro de masas esté por debajo del eje
> de las ruedas. No sé si se le ha ocurrido a alguien, o es que le quita
> toda la gracia al asunto...

Se la quita, porque la idea es construir un péndulo inverso y resolver
dinámicamente el problema del equilibrio, no construir un péndulo y que el
equilibrio lo resuelva Dios...

Javier

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.........dorkbot: people doing strange things with electricity..........
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