Re: [dorkbotmadrid-charla] Efecto giroscópico

[Pablo Segundo Garcia]

> > Aunque no queda igual de bien, una forma trivial de que un robot
> > mantenga el equilibrio es que su centro de masas esté por debajo del eje
> > de las ruedas. No sé si se le ha ocurrido a alguien, o es que le quita
> > toda la gracia al asunto...

Mini correccion: El centro de masas deberia de estar por debajo del
suelo, es decir, por debajo del plano formado por los puntos de apoyo
y eso con superficies planitas con respecto a la gravedad, asi que
tampoco estaria garantizado. Estar por debajo del eje no garantiza la
estabilidad, puedes tener una fuerza lateral, centrifuga por ejemplo,
que te lleve  la total (al añadirle el peso) por encima de los puntos
de apoyo. El eje de giro de las ruedas, desde un punto de vista de
estabilidad y dinamica, es irrelevante, podrias elegir un eje de
cualquier altura y manteniendo las masas y los puntos de apoyo
iguales, el problema no cambiaria.

Lei en un Investigacion y Ciencia, de unos experimentos fisicos
"sencillos" donde colocaban un pendulo al reves, con "la bola" arriba,
y el fin del palito sin bola abajo, sobre una sierra mecanica de las
que "van y vienen" (sin cadena). La base del pendulo oscilaba a alta
frecuencia y esto estabilizaba al pendulo invertido en angulos fuera
de la vertical. No recuerdo bien en que direccion oscilaba la base,
(si horizontal o con algo de angulo sobre la horzontal) pero me parece
que la direccion de vibracion de la base no podria ser paralela a la
tangente del punto en el que estuviese "la bola" del pendulo
invertido.

Me gustaria leer mas explicaciones de asunto de la peonza. Por ahora
no estoy convencido con las explicaciones.




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